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台达伺服A2的PR模式简介
PR（Procedure）程序：命令的*小单位，命令可由一个或多个程序组合而成。
程序的触发由DI：CTRG，而POS0 ~ POS5 用来指定触发的程序编号。
已经触发的程序执行完毕，可以自动触发下一程序，程序编号可以设定，程序之间也定延迟时间。
PR 模式下，提供电子凸轮的功能，可以由PR 程序开启凸***能，凸***能脱离
以回到指定的PR 程序。
A2的PR模式和旧PR模式的比较
触发命令如下表
触发命令如下表
现在通过软件建立一个简单的PR 程序，实现正转10圈后反转10圈的功能
打开ASDA_Soft软件-参数功能-PR模式设定
**条PR程序如下图：
**条PR程序如下图：
**定位到位置1000000
目标速度是P5-60
目标位置是P6-3
第二条PR程序如下图：
第三条PR程序如下图：
第二条PR程序如下图：
**定位到位置0
目标速度是P5-60
目标位置是P6-5
第三条PR程序如下图：
这条是程序跳转指令，跳转到PR1
完成后下载到驱动器
完成后下载到驱动器
设置好触发命令，触发PR01就可以正反转运行了
详细资料请参考台达A2技术手册，更多台达详细产品：www.delta-cn.gongboshi.com/
